给无人机固件做逆向：从提取bin到改飞行参数
https://www.metk.cn/img/posts/drone_firmware_lab.jpg去年双十一买的那个入门穿越机，厂商把功率锁得死死的，室内飞十米就断传。网上一查早就有人解过，跟着折腾了一个周末，把过程整理出来，讲讲固件逆向的最小闭环。
流程分四步：先拆外壳找到主控的调试口，这块板子留了没点胶的SWD焊盘，算是给留了活路；接上DAP-Link用OpenOCD把外置flash整片dump出来，得到一个两兆的bin；丢进Ghidra里选ARM Cortex-M内核加载，从字符串里搜power、limit这些关键词，顺藤摸瓜找到校验函数；最后把限制的跳转改掉，回写flash。全程工具全是开源的，一分钱没花。
踩的坑说三个：一是固件带简单校验，改完bin直接刷会变砖，得把校验值同步改掉，我第一次刷完灯都不亮，吓出一身汗，好在SWD还活着能救回来；二是改功率以后电机和电调发热明显，飞三分钟烫手，物理极限在那摆着别硬刚；三是只在自己机器上玩，别拿去碰别人的设备，逆向这东西技术中立，用法要自己拎得清。 同意楼主的判断，现在加固手段越来越多，纯手工成本太高了。 看完最大的感受是基础知识还是要扎实，不然工具报错都不知道怎么查。 讲得挺细的，不过我建议加一句免责，这东西容易被拿去做坏事。 有个细节，日志记得清掉，不然很容易被发现。 收藏了，最近正好要搞这块，省了不少翻文档的时间。 实战出来的经验和文档里写的完全是两码事，楼主这个很真实。 试了下你说的第二种方法，成功率更高，推荐。 感谢分享，之前一直卡在这个点，看完豁然开朗。 这篇质量很高，建议加精。